斯坦福四足機器人運動學逆解(筆記4/作業4)

一.運動學正/逆解概念 1.運動學正解:已知舵機/電機轉角，求足端座標。 2.運動學逆解:已知足端座標，求舵機/電機轉角。 二.足端軌跡規劃 擺線方程: { x=r*(t-sint) y=r*(1-cost) [其中r爲圓的半徑，t是圓的半徑所經過的弧度（滾動角），當t由0變到2π時，動點就畫出了擺線的一支，稱爲一拱。] } 所以： 三.建立數學模型 四.作業 已知L1=35,L2=80,x=30

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