【關於四足機器人那些事】腿部運動學建模（三維）

本篇將會三維空間中，對四足機器人的腿部進行數學建模，求解器正逆運動學解，包含詳細公式推導與計算html 首先，咱們來看三維空間中簡圖：web 其中a表示髖關節距離主體得偏移，L1，L2共面，與a保持垂直關係，[x,y,z]表示足端相對於髖關節的位置，爲了更容易你們理解，咱們將視角轉換到不一樣的視圖當中去計算幾何關係。app 1、正視圖： 首先來回一下小學知識：ide 互餘：若是兩個銳角的和等於90

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