四足行爲運動學

MATLAB和ADAMS聯合仿真：軌跡規劃控制和姿態反饋控制 D-H座標分析法：分析四足機器人運動學正/逆問題，掌握足端相對於機身的位姿與關節旋轉變量的關係 歐拉-拉格朗日法：推導單腿連桿系統的動力學方程，瞭解杆件受力與轉動角度/角速度以及角加速度之間的關係web 總思路 四足機器人運動學和動力學分析。利用連桿 D-H 座標法對四足機器人的連桿系統作一個運動學的分析，把足端的位姿關係與機身座標系關

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