自主移動機器人兩級規劃架構

兩級規劃架構 目前大多數的自主移動機器人的導航系統都由兩級規劃系統組成，即基於全局環境信息的全局路徑規劃和基於傳感器信息的局部路徑規劃。全局路徑規劃的任務是根據已知的全局信息將全局目標分解成局部目標交給局部路徑規劃。局部路徑規劃根據傳感器獲得的局部環境信息給出一條安全、無碰的局部路徑，並且與傳感器、多傳感器融合模塊、控制模塊等組成連續的閉環使機器人到達局部目標。這種兩級規劃系統的優點是既彌補了全局

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