【計算機科學】【2008.12】多臂多連桿機器人的最優路徑規劃研究

本文爲美國海軍研究生院（作者：Joseph A. Cascio）的碩士論文，共121頁。 本文研究了機器人手臂的控制問題，旨在通過求解最優關節軌跡和相應的任務控制（如點對點定位）來達到給定的性能要求。由此產生的最優控制問題是高度非線性的，由於機械臂動力學和包括關節速度、執行器扭矩限制在內的動力學約束非線性而受到相關限制。 本文闡述了僞譜方法在解決多連桿多自由度機械臂系統最優路徑規劃問題中的應用。以

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