卡爾曼濾波（Kalman Filter）原理與公式推導

一、背景---卡爾曼濾波的意義 隨着傳感技術、機器人、自動駕駛以及航空航天等技術的不斷髮展，對控制系統的精度及穩定性的要求也越來越高。卡爾曼濾波作爲一種狀態最優估計的方法，其應用也越來越普遍，如在無人機、機器人等領域均得到了廣泛應用。 對於Kalman Filter的理解，用過的都知道「黃金五條」公式，且通過「預測」與「更新」兩個過程來對系統的狀態進行最優估計，但完整的推導過程卻不一定能寫出來，希

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