ORB-SLAM2從理論到代碼實現（四）：相機成像原理、基本矩陣、本質矩陣、單應矩陣、三角測量詳解

本人郵箱[email protected],歡迎交流。轉載請註明地址https://blog.csdn.net/qq_20123207/article/details/82492632 本篇我們繼續上一篇博客的內容，一起學習ORBmatcher.cc。由於ORBmatcher.cc中有三角化和重投影等內容，所有我先寫相機成像等多視圖幾何內容。 1.相機的成像原理 假設空間中有一點P，它在世界座標系

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