四元數與歐拉教的轉換權威材料

四元數與歐拉角之間的轉換   在3D圖形學中，最經常使用的旋轉表示方法即是四元數和歐拉角，比起矩陣來具備節省存儲空間和方便插值的優勢。本文主要概括了兩種表達方式的轉換，計算公式採用3D笛卡爾座標系： 圖1 3D Cartesian coordinate System (from wikipedia)html     定義分別爲繞Z軸、Y軸、X軸的旋轉角度，若是用Tait-Bryan angle表示

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