卡爾曼濾波學習心得（1）方程推導

前言 最近由於項目需求需要用到Kalman濾波，另外也想在明年大學畢業之前做出一架自己的四旋翼來，也算是個人的愛好，其中不免也要用到KF，故將一些學習心得寫在這裏，一來方便日後查閱，二來希望能夠與大家互相交流共同進步。最近讀到一篇文章，推導過程比較容易理解，故整理出來與大家分享。文中難免有許多錯誤，望能夠指出，及時與我聯繫，我會第一時間更正。QQ：694439986 言歸正傳 1.隨機狀態模型 這

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