[論文]欠驅動水下機器人的平面軌跡規劃與跟蹤控制設計

[論文]欠驅動水下機器人的平面軌跡規劃與跟蹤控制設計 摘要 研究了欠驅動自主水下航行器在水平面上的軌跡規劃與跟蹤控制的組合問題。給定光滑的、慣性的二維參考軌跡，規劃算法利用車輛動力學計算參考方向和機體固定速度。利用這些，得到了誤差動態。這些是穩定使用後退技術，強迫跟蹤誤差到一個任意小的鄰域零。給出了等速圓軌跡和時變速度正弦軌跡的仿真結果。同時考慮了參數的魯棒性，結果表明跟蹤仍然是令人滿意的。 簡介

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