[論文]自主水下機器人垂直面路徑跟蹤靜態輸出反饋控制設計

自主水下機器人垂直面路徑跟蹤靜態輸出反饋控制設計 摘要 介紹 水下機器人建模 參考系 垂直面模型 摘要 提出了一種用於自主水下機器人的輸出反饋控制器的設計，以實現垂直平面內的路徑跟蹤任務。使用車輛運動學，生成參考系，該參考系提供車輛沿路徑的期望方位。然後使用參考軌跡定義誤差空間，並由此線性化。基於該線性化模型，設計了一種靜態輸出反饋控制器，並在非線性對象上實現。計算機仿真已被用來驗證控制器的設計。

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