ROS 導航配置

1、概述 ROS的二維導航功能包，簡單來說，就是根據輸入的里程計等傳感器的信息流和機器人的全局位置，通過導航算法，計算得出安全可靠的機器人速度控制指令。但是，如何在特定的機器人上實現導航功能包的功能，卻是一件較爲複雜的工程。作爲導航功能包使用的必要先決條件，機器人必須運行ROS，發佈tf變換樹，併發布使用ROS消息類型的傳感器數據。同時，爲了讓機器人更好的完成導航任務，開發者還要根據機器人的外形尺

>>阅读原文<<