ROS多機器人導航

最近配置了多機器人導航，在此記錄一下學習筆記： 先看看效果： 仿真效果： tf樹關係： 關於tf樹配置與古月博客配置的不同，我認爲： amcl發佈的是map->odom的tf，可以說是矯正odom frame的誤差，但是不同機器人odom誤差肯定不一樣，那邊博客裏將odom作爲共用座標系，我覺得應該把每個機器人的odom獨立出來。 對比：添加鏈接描述中的圖： 待續。

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