相機標定總結（像素座標系、圖像座標系、相機座標系和世界座標系之間的轉換關係說明）

近期做了一些機器手臂和攝像頭之間手眼標定的內容，在這裏對相機的標定做一下總結，手眼標定內容後續更新。 1. 相機成像原理說明 數碼相機圖像拍攝的過程實際上是一個光學成像的過程。相機的成像過程涉及到四 個座標系： 世界座標系、 相機座標系、 圖像座標系、 像素座標系以及這四個座標系的轉 換。 相機模型是光學成像模型的簡化， 最基本的透鏡成像原理如圖1 所示： 圖1透鏡成像過程 其中 u 爲物距， f

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