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關於px4中的源碼結構的一點發現
時間 2020-12-31
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這已經四月份了,畢設剛剛起步。今早瀏覽着源碼文件夾,又思考了一下我的畢設《無人機的自主飛行》應該參考哪些源碼,稍微理了一下思路: 從源碼中module可以看出,px4中大致的步驟是這樣的: 1.進行姿態的估計 2.進行位置的估計 3.進行姿態的控制(又分爲內環的角速度控制和外環的角度控制) 4.進行位置的控制 對應的源碼: 姿態的估計:attitude_estimator_q ekf 姿態的控制:
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