關於px4中的源碼結構的一點發現

這已經四月份了，畢設剛剛起步。今早瀏覽着源碼文件夾，又思考了一下我的畢設《無人機的自主飛行》應該參考哪些源碼，稍微理了一下思路： 從源碼中module可以看出，px4中大致的步驟是這樣的： 1.進行姿態的估計 2.進行位置的估計 3.進行姿態的控制（又分爲內環的角速度控制和外環的角度控制） 4.進行位置的控制 對應的源碼： 姿態的估計：attitude_estimator_q ekf 姿態的控制:

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