PX4源碼開發人員文檔（一）——軟件架構

origin: http://blog.csdn.net/lkk05/article/details/48414779 軟件架構 PX4 在廣播消息網絡內，按照一組節點（nodes ）的形式進行組織，網絡之間使用像如「姿態」和「位置」之類的語義通道來傳遞系統狀態。軟件的堆棧結構主要分爲四層: 應用程序接口:提供給app開發人員，使開發人員可以使用ROS  或者DroneAPI。這一接口設計儘可能簡

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