Px4源碼框架結構圖

此篇blog的目的是對px4工程有一個整體認識，對各個信號的流向有個瞭解，以及控制算法採用的控制框架。 PX4自動駕駛儀軟件可分爲三大部分：實時操作系統、中間件和飛行控制棧。 1.NuttX實時操作系統 提供POSIX-style的用戶操作環境(如printf(), pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioctl())，進行底層的任務調度。 2.PX

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