簡述四種干擾觀測器（四）————基於狀態觀測器的干擾觀測器

如果繼續構建狀態觀測器，其中的狀態變量本身即包含干擾力，那麼此狀態觀測器即可作爲干擾觀測器。 還是以直流電機爲例： 直流電機的力矩方程如下：                                                                                                       利用上述狀態方程構建如下觀測器：其中利用的是編碼器的採

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