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干擾觀測控制讀書筆記(Disturbance Observer-Based on control)
時間 2021-01-17
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對於高精度的控制要求,必然要考慮干擾對系統的影響,簡單介紹一下干擾抑制的背景和控制方法。 一、背景 爲了更清晰地分析,看到控制的本質,從最簡單的一階慣性環節對象分析起, 系統的狀態方程爲: 假設期望輸出yr是常數,dyr=0,且定義則有 1、高增益控制 控制器設計爲,將控制率帶入系統狀態方程,有,一階常係數非奇異微分方程求解,得到 用控制框圖表示一下,更加清晰一點: 如果幹擾d是一個常值干擾,則,
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