干擾觀測控制讀書筆記（Disturbance Observer-Based on control)
對於高精度的控制要求，必然要考慮干擾對系統的影響，簡單介紹一下干擾抑制的背景和控制方法。 一、背景 爲了更清晰地分析，看到控制的本質，從最簡單的一階慣性環節對象分析起， 系統的狀態方程爲： 假設期望輸出yr是常數，dyr=0,且定義則有 1、高增益控制 控制器設計爲，將控制率帶入系統狀態方程，有，一階常係數非奇異微分方程求解，得到 用控制框圖表示一下，更加清晰一點： 如果幹擾d是一個常值干擾，則，
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