簡述四種干擾觀測器（二）————基於非線性觀測器的干擾觀測器

本節介紹的基於非線性觀測器的干擾觀測器，這是一種非常簡單有效的干擾觀測器。 先介紹原理，最後介紹如何簡化應用。 假設系統的模型如下，是力矩，是干擾力矩，和，均是非線性函數。                                                                                                             （1） 構

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