滑模干擾觀測器的設計與仿真實現（一）

滑模干擾觀測器的設計與仿真實現 表貼式永磁同步電機有Ld=Lq=Ls且同步旋轉d-q軸座標系的運動方程爲： 式(1)中，ud、uq，id、iq和Ld、Lq分別爲d-q軸定子的電壓，電流和電感；Ls爲交直軸的等效電感，R爲定子每相電阻；we、ψf分別爲電機機械角速度和磁鏈；Pn爲磁極對數；J、B分別爲電機轉動慣量和粘性摩擦係數；kT=3Pnψf/2J爲PMSM轉矩不變參數；Te、TL分別爲電磁轉矩和

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