簡述四種干擾觀測器（一）————基於名義逆模型的干擾觀測器

開啓干擾觀測器系列，一共四種，分別是： 1、基於名義逆模型的干擾觀測器； 2、基於非線性觀測器的干擾觀測器； 3、基於狀態觀測器的干擾觀測器； 4、基於擴張狀態在觀測器的干擾觀測器。         基於名義逆模型的觀測器利用魯棒模型匹配原理設計干擾補償器。魯棒模型匹配以經典控制理論爲依據，設計過程中考慮了干擾及不確定性等因素，設計目標在於 使干擾到所關心輸出的傳遞函數等於或近似爲零。如下圖所示，

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