圖像座標系、相機座標系和世界座標系 相機的內、外參數矩陣

圖像座標系、相機座標系和世界座標系的定義，及三者之間的變換關係。 圖像座標系 1.圖像像素座標系 原點：圖像左上角P0點 單位：像素 橫座標u：圖像數組中的列數 縱座標v：圖像數組中的行數 2.圖像物理座標系 在圖像像素座標系下建立以物理單位（以下均假設爲mm）表示的座標系，使像素尺度具有物理意義。 原點：主點（相機光軸與圖像平面的交點，一般位於圖像平面中心，即圖中O1點） 單位：mm/像素 橫軸

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