【運動規劃】RRT快速搜索隨機樹 Rapidly Exploring Random Tree

Randomized Kinodynamic Planning Steven M. LaValle James J. Kuffner, Jr. 1. Exploring the State Space – 構造隨機搜索樹 即不斷在整個狀態空間隨機產生狀態點 x r a n d x_{rand} xrand​，在已生成的樹上找到其最近鄰 x n e a r x_{near} xnear​，向其施加控

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