【機器人學：運動規劃】快速搜索隨機樹（RRT---Rapidly-exploring Random Trees）入門及在Matlab中演示

  快速搜索隨機樹（RRT -Rapidly-ExploringRandom Trees），是一種常見的用於機器人路徑（運動）規劃的方法，它本質上是一種隨機生成的數據結構—樹，這種思想自從LaValle在[1]中提出以後已經得到了極大的發展，到現在依然有改進的RRT不斷地被提出來。   機器人的路徑（運動）規劃的問題被定義爲：給定機器人在運動區域的初始位姿 qinit 和終點位姿 qgoal 找到

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