規劃算法專欄之漸進最優快速隨機搜索樹（RRT star)

RRT算法是一個典型的基於採樣的高效率的算法，但是上篇文章的分析中提到了，RRT的規劃的結果通常不最優，這裏雖然說的是通常不最優，實際上可以說是非常不優。因此在RRT的基礎上，有很多改進版本，RRT_star就是針對RRT的規劃結果不最優的侷限性提出的。RRT*原論文 RRT_star的僞代碼如下，來源鏈接 在原始RRT的基礎上，RRT_star主要有兩點改進: 爲新節點選擇代價最小的父節點 重布

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