Python實現-RRT-Rapidly-exploring Random Tree-快速搜索隨機樹

RRT是Rapidly-exploring Random Tree的簡寫，是基於隨機採樣的一種路徑規劃方法，它能夠快速地搜索整個狀態空間，並偏向於還未探索的空間。 主體部分是節點擴展過程： 前提：已知起點、終點和地圖。 步驟：首先，在空間中隨機採樣一個節點 qrand q r a n d ，然後在當前的樹中找到距離該隨機點最近的節點 qnear q n e a r ，以固定的步長從節點 qnear

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