RRT路徑規劃算法（matlab實現）

基於快速擴展隨機樹（RRT / rapidly exploring random tree）的路徑規劃算法，通過對狀態空間中的採樣點進行碰撞檢測，避免了對空間的建模，能夠有效地解決高維空間和複雜約束的路徑規劃問題。該方法的特點是能夠快速有效地搜索高維空間，通過狀態空間的隨機採樣點，把搜索導向空白區域，從而尋找到一條從起始點到目標點的規劃路徑，適合解決多自由度機器人在複雜環境下和動態環境中的路徑規劃

>>阅读原文<<