【規劃】RRT Planer

本文轉載自頭條號作者半杯茶的小酒杯，百度的研發工程師，文章多是自動駕駛相關，推介給大家。 RRT Planer 快速搜索隨機樹(RRT-Rapidly-ExploringRandom Trees)是一種常見的用於機器人路徑規劃的方法，他的原始算法思想很簡單，以一個初始點作爲根節點，通過隨機採樣增加葉子節點的方式，生成一個隨機擴展樹，當隨機樹中的葉子節點包含了目標點或進入了目標區域，便可以在隨機樹中

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