飛控PID詳解

串級PID：單極PID適合線性系統，當輸出量和被控制量呈線性關係時單極PID能得到較好的效果，可是四軸不是線性系統，現代學者認爲，四軸一般能夠簡化爲一個二階阻尼系統。爲何四軸不是線性系統呢？首先，輸出的電壓和電機轉速不是呈正比的，其次，螺旋槳轉速和升力是平方倍關係，故單極PID在四軸上很難取得很好效果，能飛，可是很差飛。爲了解決這個問題，咱們提出了串級PID這個解決方法。串級PID就是兩個PID串

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