串級PID控制四軸飛行器狀態-實現

參考網頁：http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/45131603 一、上下運動 向上運動，四個軸的速度同時增加 向下運行，四個軸的速度同時減小 二、前後運動 2和4電機的轉速不變，減小1的轉速，增大3的轉速，向前運動，增大1的轉速，減少3的轉速，向後運動。 往前運動時，1的拉力下降，3的拉力上升，四軸前傾，pitch的值增大 往後運動時，1的

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