機器視覺：（1） 單應矩陣Homography

本文轉自這裏 在計算機視覺中，平面的單應性被定義爲一個平面到另外一個平面的投影映射。因此一個二維平面上的點映射到攝像機成像儀上的映射就是平面單應性的例子。如果點Q到成像儀上的點q的映射使用齊次座標，這種映射可以用矩陣相乘的方式表示。若有一下定義： 則可以將單應性簡單的表示爲： 這裏引入參數s，它是任意尺度的比例（目的是使得單應性定義到該尺度比例）。通常根據習慣放在H的外面。 H有兩部分組成：用於定

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