SLAM入門之視覺里程計(2)：相機模型（內參數，外參數）

相機成像的過程實際是將真實的三維空間中的三維點映射到成像平面（二維空間）過程，可以簡單的使用小孔成像模型來描述該過程，以瞭解成像過程中三維空間到二位圖像空間的變換過程。 本文包含兩部分內容，首先介紹小孔成像模型的各種幾何關係；接着描述了成像過程中的四種座標系（像素座標，圖像座標，相機座標，世界座標）的變換關係。 小孔成像模型 相機可以抽象爲最簡單的形式：一個小孔和一個成像平面，小孔位於成像平面和真

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