SLAM入門之視覺里程計(5)：單應矩陣

在之前的博文OpenCV，計算兩幅圖像的單應矩陣，介紹調用OpenCV中的函數，通過4對對應的點的座標計算兩個圖像之間單應矩陣 H ，然後調用射影變換函數，將一幅圖像變換到另一幅圖像的視角中。當時只是知道通過單應矩陣，能夠將圖像1中的像素座標 (u1,v1) 變換到圖像2中對應的位置上 (u2,v2) ，而沒有深究其中的變換關係。 單應(Homography)是射影幾何中的概念，又稱爲射影變換。它

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