IMU自動校準論文與代碼實現A Robust and Easy to Implement Method for IMU Calibration without External Equipments

PART1 摘要 低成本的慣性測量單元會受到系統偏差的影響，系統偏差由標度因子和軸誤差形成，這會下降位置和姿態估計的精度。 本文提出了一種無需任何外部設備的，魯棒性強，易於實現的IMU校準方法。 該程序基於多放置方案，再估計傳感器誤差的同時，爲加速度和陀螺儀三軸的尺度和誤差係數。咱們的方法只須要用手移動傳感器，並將其放置在一組不一樣的靜態位置（姿態）。 論文描述了一個魯棒的快速校準協議，該協議利用

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