A Robust and Easy to Implement Method for IMU Calibration without

誤差模型 來源： 零飄隨機遊走 三軸不絕對垂直 白噪聲 三軸測量靈敏度不一 座標系建立 加速度計： 原始傳感器座標：AF（不正交） 正交傳感器座標：AOF AOF確定規則 x軸AOF和AF相同 y軸AOF在AF的x，y構成的平面內 z軸爲x，y叉乘 陀螺儀： 原始傳感器座標：GF（不正交） 正交傳感器座標：GOF 載體座標系：BF=AOF 誤差模型確定 三軸不垂直 對於小角度的不垂直，可採用如下的

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