四元數與旋轉——學習筆記(三)

聯繫方式：[email protected] 四元數與旋轉——學習筆記(一) 四元數與旋轉——學習筆記(二) 四元數與旋轉——學習筆記(三) 五、四元數的微分和積分 假設前面公式(1)給出的四元數是時間 t 的函數。則對 q(t) 求導有： q=q0˙+q˙=q0˙+q1˙i^+q2˙j^+q3˙k^ 設 p(t) 是另一個四元數，則對前面公式(3)關於時間 t 求導： ddt(pq)=p˙q+p

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