四元數與三維旋轉 QUATERNION&3D ROTATION

我們在機器人控制中見到的四元數就是這裏的 q q q，需要旋轉的向量是 v v v，旋轉軸爲 u = [ x y z ] u=\begin{bmatrix}x \\ y \\ z\end{bmatrix} u=⎣⎡​xyz​⎦⎤​，通過 v ′ = q v q ∗ v'=qvq^* v′=qvq∗就可以計算得出旋轉後的向量。 q = [ c o s θ 2 , s i n θ 2 u ] q=[c

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