1、PID控制原理

　　在模擬控制系統中，控制器最經常使用的控制規律是PID控制。模擬PID控制系統原理框圖以下圖。系統由模擬PID控制器和被控對象組成。html 　　PID控制器是一種線性控制器，它根據給定值Yd(t)與實際輸出值Y(t)構成控制誤差：err = Yd - Y .   　　PID的控制規律爲： 　　　　　　　　　　 　　式中，Kp——比例係數； Ti——積分時間常數； TD——微分時間常數。post

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