點雲的粗配準和精配準

1.前言 點雲配準是點雲處理的重要技術之一，可以用來估計物體位姿，拼接多個視角下的點雲. 分別用基於採樣一致性的粗配準，以及粗配準與ICP精配準結合的方法進行配準實驗。 粗配準流程圖如下，主要爲精配準提供一個比較好的初始位置。 Created with Raphaël 2.1.0 開始 點雲降採樣 提取法向量 提取FPFH特徵 根據特徵的距離確定點對關係 隨機選擇幾個點對計算剛性變換矩陣 是否達到

>>阅读原文<<