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PCL點雲配準(3)
時間 2020-12-20
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(1)關於點雲的配準 1.首先給定源點雲與目標點雲。 2.提取特徵確定對應點 3.估計匹配點對應的變換矩陣 4.應用變換矩陣到源點雲到目標點雲的變換 配準的流程圖 通過特徵點的匹配步驟 (1)計算源點雲與目標點雲的關鍵點 (2)計算關鍵點的特徵描述子(比如:FPFH等等) (3)匹配特徵點計算出對應關係 (4)從特
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