PCL點雲配準（3）

(1)關於點雲的配準     1.首先給定源點雲與目標點雲。     2.提取特徵確定對應點    3.估計匹配點對應的變換矩陣    4.應用變換矩陣到源點雲到目標點雲的變換 配準的流程圖                          通過特徵點的匹配步驟 （1）計算源點雲與目標點雲的關鍵點  （2）計算關鍵點的特徵描述子（比如：FPFH等等）  （3）匹配特徵點計算出對應關係  （4）從特

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