點雲配準方法

1. 幾何距離最近點關聯 ICP 優點 簡單，易於實現 高效 當達到全局最優解時精度較高 缺點 初值不好時容易陷入局部最優解 提升 Go-ICP S-ICP 2. 特徵點關聯 流程 檢測關鍵點 提取特徵(個人理解應是計算描述子) 初始特徵匹配 誤匹配濾除 特徵點類別 handcraft features learning-based features 優點 不需要初值 缺點 粗配準 由於用到了關鍵

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