點雲全局配準

國內外現狀及問題 （1）4pcs，搜索的計算量太大，不適合工程化應用。 （2）sift特徵，128維，維度太高得到的特徵點太少，最要命的還不是搜索量大，而是計算出來的特徵點太少，不適合重疊率低的對象。 （3）FPFH，方向直方圖，spin image,都相當依賴於法線計算的準確性，需要建立局部座標系，需要點雲分佈相對均勻，自己動手實現效果不佳，轉而用開源的也不行，且不抗噪，維度過高搜索量大，維度低

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