3Ｄ點雲配準（二多幅點雲配準）

原文首發於公衆號「3Ｄ視覺工坊」：3Ｄ點雲配準（二多幅點雲配準） 在上一篇文章 點雲配準（一 兩兩配準）中我們介紹了兩兩點雲之間的配準原理。本篇文章，我們主要介紹一下PCL中對於多幅點雲連續配準的實現過程，重點請關注代碼行的註釋。 對於多幅點雲的配準，它的主要思想是對所有點雲進行變換，使得都與第一個點雲在統一座標系中。在每個連貫的、有重疊的點雲之間找到最佳的變換，並累積這些變換到全部的點雲。能夠進

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