DSO初探

Direct Sparse Odometry（DSO） 概覽： 這是一種利用稀疏直接法進行單目視覺測程的SLAM算法，也是目前（2017）唯一聯合優化所有模型參數（相機位姿、內參矩陣、幾何參數、逆深度值）的直接法模型，並在優化過程中用滑動窗口對舊的相機位姿以及離開相機視野的點進行邊緣化。本算法的優點在於魯棒性和實時性。 2.直接稀疏法模型： 直接稀疏測程方法主要基於對包含最近幀的滑動窗口內的光度誤

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