初探DSO-SLAM並運行dso_ros

        最近在做SLAM相關的工作，用思嵐的A2激光雷達在turtlebot3上測試SLAM建圖效果，感覺還是不錯的。由於項目在方案上還沒有確定選擇哪種作爲SLAM的最終方案，在我測試奧比中光ASTRA mini 3D攝像頭，看看在構建地圖上有什麼優勢。所以在查詢資料中我看到了DSO，感覺DSO還是比較簡單的，使用的稀疏直接法，雖然遇到過很多坑，但最終還是一一的解決了。DSO(Direct

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