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Direct Sparse Model 特點：優化時把相機內參，相機外參，和地圖點的逆深度全放在一起優化，使用滑動窗口策略邊緣化掉舊的變量，滑動窗口內用 BA 進行優化，BA 優化兩個特點，一個是地圖點優化只有逆深度，而不是3維座標，另一個是損失函數是photometric error（像素值相減），而不是 geometric error（圖像座標相減）。 光度相機模型 對於直接法來說，在求解的時

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