我現在發現平衡小車之家裏的平衡車，角度環和速度環直接相加，在數學表達式上是和串級PID一樣的！

我現在發現平衡小車之家裏的平衡車，角度環和速度環直接相加，在數學表達式上是和串級PID一樣的！！！！！！！！！ 這也是爲什麼它說沒有直接使用串級PID，意思是間接使用了。 不過速度環變成正反饋，好好思考下。我去看看那些智能車的書裏面平衡車的速度控制代碼是不是正反饋，其實正反饋負反饋就是在PID參數加個負號就完了。式子應該都是一樣的。 思考一下再加位置環怎麼加，看看平衡小車之家的源碼怎麼弄的。看了下

>>阅读原文<<