*目前看到的平衡車代碼都是角度環速度環轉向環三環相加！

以前總結過無人機的控制有通用的模式就是水平位置採用四環串級控制，豎直採用三環串級控制。算法   平衡車我看了這麼些書和代碼以後也有一個通用的模式，就是角度環+速度環+轉向環三環相加，不是串起來的，就是直接疊加。設計 這個不管是在平衡小車之家的平衡車代碼裏，仍是在講智能車的書裏，都是這樣。blog 並且書裏面說了，這樣直接相加確實會有干擾教程   下面是平衡小車之家的平衡車代碼im   《飛思卡爾杯

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