無人駕駛之路徑規劃：Dijkstra , A*, D*, D* Lite算法

無人駕駛系統概述 上圖爲一無人駕駛車輛的簡易系統框圖。無人車輛首先通過攝像頭，雷達之類的傳感器來感知外部的信息，藉助GPS/IMU等設備來確定自車在地理上的絕對位置以及姿態。緊接着，軟件算法層面會將這些收集到的原始數據進行分步地處理。比如通過傳統的機器視覺或者深層神經網絡等算法來對車道線、障礙物、交通標識等信息進行分類識別以及追蹤；當然也有相應的定位算法如卡爾曼濾波來提升從定位設備獲取的車輛位姿的

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